转子发动机的概念最早由德国工程师菲加士·汪克尔提出，因此也常被称为汪克尔发动机。菲加士·汪克尔于1903年出生于索林根，一个德国的工业城市。他在年轻时就对旋转式引擎产生了浓厚的兴趣，并在20世纪50年代开始致力于开发一种新型的内燃机——转子发动机。

汪克尔在1957年申请了他的第一个转子发动机专利，这标志着现代转子发动机的诞生。他的设计通过使用一个或多个旋转活塞（通常为三个）来替代传统的直线往复运动活塞，从而实现了更平顺的动力输出和更高的效率。这种创新的设计不仅减少了机械部件的数量，还显著降低了发动机的振动和噪音，使得转子发动机具有体积小、重量轻、结构简单、运转平稳等优点。

1964年，日本的汽车制造商NSU与汪克尔合作，开始生产采用其设计的转子发动机的汽车。随后，马自达公司也加入了这一行列，并最终成为了世界上唯一大规模生产转子发动机汽车的厂商。马自达在其产品线中引入了配备转子发动机的车型，如RX-7和RX-8，这些车型因其独特的驾驶体验而受到了许多汽车爱好者的青睐。

尽管转子发动机有着诸多优势，但由于其较高的燃油消耗和排放问题，在环保法规日益严格的今天，该技术的应用受到了限制。然而，它依然被视为内燃机领域的一项重要创新，并继续吸引着工程师们的关注。